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3 控製係統完成的功能

3.1 控製係統首先要實現的功能，是卷繞的平穩起動、加速、減速、平穩停止。在新版的S7-200中，支持高速輸出口PTO0/PTO1的線性加/減速，通過 MicroWin的向導程序，非常容易實現。實際上，以目前的情況，線性加減速隻能使用向導生成的程序，Siemens沒有公開獨立可使用的指令。

3.2 使用位置控製向導生成以下四個子程序（僅限CPU內的PTO，不包括專用模塊的情況），以PTO0為例：

3.2.1 PTO0_CTRL：每周期調用一次，可以控製PTO0的行為；

3.2.2 PTO0_MAN：可以控製PTO0以某一頻率輸出脈衝，並且可以通過程序隨時中止（減速或立即中止）；

3.2.3 PTO0_RUN：運行(在向導中生的)包絡，以預定的速度輸出確定個數的脈衝，也可以通過程序隨時時中止（減速或立即中止）。

3.2.4 PTO0_LDPOS：裝載位置用，本例使用相對位置，所以不必裝載。

本例的工藝要求，輸出脈衝數可變（圈數可設定），又要在工藝允許的情況下盡可能地按指定的速度運行，也要隨時能夠減速停止，包括人工手動的停車要求。直接使用PTO0_MAN和PTO0_RUN都無法直接滿足要求，以下來研究配合輔助手段如何實現。

3.3 精確的位置（圈數）控製

3.3.1 PTO0_RUN + 中斷

卷繞定位與圈數控製，達到0.1圈以內的精度即可，以10000步/轉的細分驅動器，0.1圈相當於1000脈衝。

假使PTO正以最高100kHz速度輸出脈衝，以1ms的時間響應中斷，脈衝的誤差約為100個，所以從理論上說，中斷方式把脈衝誤差控製在1000個以下完全可以。